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NACHI机器人机床高低料使用实例

作者:高威科滥觞:北京高威科电气手艺股份有限公司 阅读次数: 日期:2014年7月10日 02:18

1弁言和计划要求

   跟着配备制造手艺的开展,出格在机床加工行业,手艺飞速进步,人力本钱和自动化水平的提高。为了最大限度的束缚劳动力,提高消费服从和产品质量,利用搬运机器人替代野生,实现高效、高品格、柔性的完成机器人对机床的高低料。

自动化要求设想:

1、接纳一台机器人、多个工位、设置机器人帮助夹具外加高低料安装以满意客户自动化的消费要求。

2、工作站相对自力,并经由过程生产线婚配的电、气、旱路接口联络多个工作站停止消费。

3、工作站体系简约适用,便于操纵,易于保护,具有安全防护功用。

4、设想为尺度爪式夹具,刚性定位强,装卸件便利。

5、机器人核心枢纽装备接纳航插毗连,安装、运输、保护都便利。

6、搬运前后及格件、废件在工作站内部不做查验,包管搬运品格的稳定性、放慢消费服从,提高产量。

7、详细的工艺和工件规格参考本文以下内容。

1.2体系实现提要

1.2.1提要

本体系的提要:作业者把工件安排到料仓料道上,到位后,机器人从滚道上抓取工件放到第一台车床上加工,完后取下再放到第二台车床上加工,然后再放回料仓料道指定工位上。

1.2.2工件规格

 

称号

外径(mm)

内径(mm)

厚度(mm)

质量(kg)

图号

工件1

齿轮

165

35

34

2.15

CW6163C-02-049

工件2

分离子齿轮

123

75

72.5

1.47

CW6163C-02-018

 1.2.3体系图

(本图是大抵示意图。和具体图纸有不一样的处所。)

    

1.3体系的流程和功课内容

1.3.1持续运转模式

序号

功课工序

功课内容

备注

1

功课筹办

系统启动

① 工件筹办、到位

②工件范例、数目设定、色彩辨别

③ 按启动按钮

野生功课

2

机器人启动

工件从上料台掏出

①工件掏出

②等候机床旌旗灯号、交流事情

高低料滚道16工位,主动换位、起落(详见1.6.4)

3

机床1高低料

机床1有工件,下料、吹气清算、上料

机床1无工件,吹起清算,上料

功课时期,不检查产物能否及格

 

 

4

工件洗濯

工件到指定位置吹气洗濯。

5

工件翻转安排

①把机床1加工后的工件放到翻转台上。

②等候机床2旌旗灯号,按照工艺差别,为机床2上料时,变更夹取位置。

6

机床2高低料

机床2有工件,下料、吹气清算、上料

机床无工件,吹起清算,上料

7

加工完成品放到下料台

① 机床2加工完成品划定规矩安排到下料台

② 机器人回到上料肇端点;等候功课。

下推测料道预定位置

8

功课提醒

当料仓一次加工终了,提醒野生上料

 

以下,从#1-#8轮回行动

留意:呈现非常时由操作员确认解除毛病后持续运转。如不能持续运转,则由操作员手动操纵设备至能够启动形态。

1.3.2其他运转模式

零丁运转模式:各装备需零丁运转时利用。各工序工件高低料可零丁运转。

1.4节奏和品格条件

节奏目的:120sec 

按照从机床输入输出的I/O工夫,卡盘开闭工夫、卡盘洗濯工夫、机器人靠近速度差别,暂时安排台安排工夫的差别,节奏可能会有变革。

品格条件:工件加工条件(利用东西、刀具扭转速度、进给量速度)的设定由甲方调解,工件的品格(加工精度、粗拙度)将被视为包管范畴以外。

1.5次要部件和体系概述

1.5.1NACHI机器人及其控制系统

1.5.1.1MC20-01机器人:

MC20-01 机器人接纳的新型交换伺服机电具有构造松散、高输出、呼应快、高可靠性等特性,从

而使机器人本体松散灵敏,具有较大的运动空间、更好的稳定性和较高的反复定位精度。

                    

图1 MC20-01 机器人事情空间

1.5.1.2 MC20-01行动参数:

 

项目

规格

 

 

 

最大动作范畴

 

J1

±180o

J2

+60o~-145 o

J3

+242 o~-163 o

J4

±180o

J5

±139o

J6

±360o

 

 

最大速度

J1 

170 o /s

J2 

170 o /s

J3 

360 o /s

J4 

360 o /s

J5 

360o /s

J6 

600o /s

 

伎俩扭矩

J4

49 N·M

J5

49 N·M

J6

23.5 N·M

 

伎俩惯性力矩

J4

1.6kg·m 2

J5

1.6kg·m 2

J6

0.8kg·m 2

位置反复精度

±0.06mm

本体重量

220kg

耐情况性

端部相当于IP65(手臂端部接纳普通油漆)

安装方法

空中/吊装

具体技术参数请拜见手艺图示

 

1.6.1.3机器人控制系统:

控制系统撑持多种尺度产业掌握总线,包罗:Interbus、Profibus、Devicenet、Canbus、Controlnet、EtherNet、 Remote I/O等(此项目通信方法是I/O方法);尺度的ISA、PCI插槽,便利扩大;可间接插入各类尺度Modem接入高速Internet,实现长途监控和诊断等。

1.5.2机器人示教编程器:

机器人体系配有大屏幕彩色触摸屏显现的编程器,操纵与编程简单明了,具有在线参数修正和毛病自诊断显现功用。便利操作者,能够停止示教、监控形态、参数修正和人机交互等,能够停止多窗口显现。能够停止内部编程,差别其他机器人的语句表编程,使编程愈加直观,愈加易于把握。

                    

                                          图2 FD11掌握安装

                      

1.5.3 外接PLC

    尺度的产业PC计算机,Intel处理器;完整开放机器人控制系统平台,集成商能够按照本人需求设置体系;功能强大的软件包及功能模块;柔性、开放的内部轴设置计划,能够实现与内部轴的及时联动;撑持多种尺度产业掌握总线,包罗:Interbus、Profibus、EtherNet、 Remote I/O等;可间接插入各类尺度Modem接入高速Internet,实现长途监控和诊断等;开放的体系构造,便于客户按照本人需求停止二次开发,构成本人的产物。此控制器是体系的主控单位,处置体系的各类旌旗灯号(机器人与机床的旌旗灯号交互、核心帮助装备、料仓料道运动等),能够外加多种旌旗灯号处置模块。

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                                            图4 控制器及其模块

1.5.4多工位主动轮回料仓料道

该系列料仓专门用作在线存储圆盘类零件,共同枢纽机器人停止主动高低料,实现无人化加工,装配,检测等,料仓分为十六工位。

料仓料道事情流程如下图:

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注:下料工位在工位1(无工件形态)

料仓料道参数:

 

序号 项目              阐明

1    掌握方法           PLC(16工位)

2    调速方法           无极变频调速

3    传动方法           蜗轮蜗杆减速机+链轮+链条

4    提拔高度           400 

5    工件               圆盘(圆柱)类工件;直径范畴(50-200);高度范畴(20-80

6    定位精度           ±1

7    高低料旌旗灯号           继电器断绝开关旌旗灯号

8    尺寸               3400*850*1830(**)

 

           

                                      图4 多工位主动轮回料仓料

1.5.5 机器人抓手及其夹具 

 工件夹具接纳两工位内撑式,,一个工位取工件,一个工位下班件。

 

1.6总结与瞻望

本文次要从机器人集成使用动身,针对机器人功课体系的功课特性,提出机床高低料使用的解决方案,提出了体系构造及实现办法,设想并实现了客户的要求。

理想中的客户可能会对系统集成供应者提出一些硬性的体系接口、和谈要求,这能够间接招致了本文所述办法局限性,也就是说关于差别客户,仍是需求按照具体要求对体系停止从头设想,而次计划只能局限于特定客户,这关于供应者来讲增长了工作量。面临这个理想成绩,如何供给统一有用的解决方案也是一个很有意义的研究课题。

所属种别: 行业使用

该资讯的关键词为:机器人  NACHI  机床高低料